Maqueen: Little Loader

ในโครงการนี้ เราใช้ IR (อินฟาเรด) เป็นหลักในการควบคุมรถตัก Maqueen เพื่อบรรทุกสินค้าจากจุด A ถึงจุด B โดยใช้ถังรถตัก 

"วิ่งไปข้างหน้า"

10. ต่อจากนั้น เขียนคำสั่งตรวจสอบ ด้วย if ว่าถ้าค่าที่ตัวแปร IR ได้รับมาจากรีโมทอินฟาเรด เท่ากับ 17 จะให้รถเดินหน้า (มอเตอร์ล้อทั้งสองข้าง หมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 200)

"หมุนไปทางซ้าย"

11. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 20 จะให้รถหมุนไปทางซ้าย (มอเตอร์ซ้ายไม่ต้องหมุน มอเตอร์ขวาหมุนเดินหน้า ความเร็ว 100)

"หมุนไปทางขวา"

12. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 22 จะให้รถหมุนไปทางซ้าย (มอเตอร์ขวาไม่ต้องหมุน มอเตอร์ซ้ายหมุนเดินหน้า ความเร็ว 100)

"วิ่งถอยหลัง"

12. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 25 จะให้รถเดินถอยหลัง (มอเตอร์ทั้งสองข้าง หมุนถอยหลัง ความเร็ว 200)

"หยุดการเคลื่อนที่"

13. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 12 จะให้รถหยุดอยู่กับที่ (มอเตอร์ทั้งสองข้าง หยุดหมุน)

"ยกถังตักขึ้น"

13. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 10 (มีการกดปุ่มลูกศรขึ้น บนรีโมทอินฟาเรด) 

• ก็จะตรวจสอบต่อไปว่า ถ้าตัวแปร angle มีค่ามากกว่า 10

  • กำหนดให้ servo มอเตอร์ ซึ่งเสียบที่พอร์ท S1 ปรับไปที่มุมเท่ากับค่าตัวแปร angle

  • จากนั้น ลดค่าในตัวแปร angle ลง 1 หน่วย

  • และพอซ เป็นเวลา 100 millisecond ทำให้มอเตอร์ทำงาน 100 เสี้ยววินาทีแล้วหยุด

(ทุกครั้งที่กดรีโมทปุ่มลูกศรขึ้น ถ้ามอเตอร์ยังมีองศามากกว่า 10 ก็จะยกขึ้น)

"ลดถังตักลง"

13. ตามด้วยคำสั่งตรวจสอบค่าในตัวแปร IR หากเท่ากับ 8 (มีการกดปุ่มลูกศรขึ้น ลงรีโมทอินฟาเรด) 

• ก็จะตรวจสอบต่อไปว่า ถ้าตัวแปร angle มีค่าน้อยกว่า 170

  • กำหนดให้ servo มอเตอร์ ซึ่งเสียบที่พอร์ท S1 ปรับไปที่มุมเท่ากับค่าตัวแปร angle

  • จากนั้น เพิ่มค่าในตัวแปร angle อีก 1 หน่วย

  • และพอซ (หยุดทำงาน) เป็นเวลา 100 millisecond

(ทุกครั้งที่กดรีโมทปุ่มลูกศรลง ถ้ามอเตอร์ยังมีองศาน้อยกว่า 170 ก็จะยกลง)